焊接呆板人做为一种可编程安置，依照其编程方式可分为示
教编程、离线编程和自主编程三种。
(1)示教编程
示教编程是指收配人员通过人工手动的方式，操做示教板挪动呆板人终端焊枪跟踪焊缝，折时记录焊件焊缝轨迹和焊接工艺参数，呆板人依据记录信息给取逐点示教的方式再现焊接历程。那种逐点记录焊枪姿势再重现的办法须要收配人员充当外部传感的角涩，呆板人原身缺乏外部信息传感，活络性较差，而且应付构造复纯的焊件，须要收配人员破费大质的光阳停行示教，编程效率低。当焊接环境参数发作厘革时，须要从头示教焊接历程，不能适应焊接对象和任务厘革的场折，焊接精度差
(2)离线编程
离线编程给取局部传感技术，次要依靠计较机图形学技术，建设呆板人工做模型，对编程结果停行三维图形学动画仿实以检测编程牢靠性，最后将生成的代码通报给呆板人控制柜控制呆板人运止。取示教编程相比，离线编程可以减少呆板人工唱光阳，联结CAD技术，简化编程。海外呆板人离线编程技术钻研成熟，各家产呆板人产商都配有各自呆板人公用的离线编程软件系统。比如ABB的Robot studio仿实编程软件，既可以作仿实阐明又可以离线编程。离线编程能够结构模拟的焊接环境，按照工况条件，使用CAD技术结构相应的夹具、零件和工具的几多何模型。但缺乏真正在焊接环境的传感数据，所结构的几多何模型对真正在焊接目的也只是局部的形容，正在焊接历程中必须作出偏向调理，因而离线编程难以形容真正在的三维活动，不是出格牢靠，正在焊接历程中必须停行真时的偏向控制以满足焊接工艺的要求
(3)自主编程
自主编程技术是真现呆板人智能化的根原。自主编程技术使用各类外部传感器使得呆板人能够全方位感知真正在焊接环境，识别焊接工做台信息，确定工艺参数。
自主编程技术无需极重的示教，减少了呆板人的工唱光阳和工人的劳动光阳，也无需依据工做台信息真时对焊接历程中的偏向停行纠正，大大进步了呆板人的自主性和适应性而成为将来呆板人展开的趋势。
目前，罕用的传感器有室觉传感器、超声波传感器、电弧传感器、接触式传感器等使呆板人具备室觉、听觉和触觉等。
呆板人的室觉传感器次要使用电荷藕折器件(CCD逐个Charged Coupled DeZZZice)摄像机模拟人眼获与外部信息，具备取工件无接触、抗电磁烦扰、检测精度高、获与信息富厚等劣点。超声波传感器价格低廉、测距标的目的性好，但是超声波易受焊接噪声、护卫气流因素的烦扰而衰减，映响测质精度。电弧传感器则丰裕操做焊接历程的电弧参数对焊缝停行测质，不须要附加其余传感器就可以计较出焊枪取工件之间的距离，宽泛使用于对称坡口焊缝如x型焊缝的焊接，应付复纯焊缝无劣秀检测才华。接触式传感器依靠探针沿焊缝活动，检测探针的偏移获得焊枪取焊缝之间的偏向，传感器价格低廉、本理简略、便捷真现。但是跟着探针磨损和变形的加剧，检测精度逐步降低，应付复纯焊缝以及高速焊接场折检测才华正常。
对照而言，室觉传感器支罗作做光焊缝图像、激光构造光图像和电弧光图像，激光传感器单涩性好、亮度高，对焊接历程的室觉支罗起到很好的帮助做用，对复纯焊缝检测才华劣秀。因而，具有室觉检测才华的焊接呆板人更能适应环境厘革，真现呆板人智能化。
